Целевой аудиторией яоя и авторами яойной манги являются девушки и женщины, как правило, гетеросексуальные. Появившись как одно из направлений сатирических додзинси (любительского творчества), яой как идеализированное отражение гомосексуальных отношений быстро стал популярной тематикой в манге, аниме, компьютерных играх-симуляторах свиданий, романах. В Японии, как правило, используется термин Boys' Love (яп. ボーイズラブ бо:йдзу рабу?, псевдоангл. «любовь мальчиков») или BL, хотя персонажами яоя являются не мальчики в буквальном смысле слова, а юноши и мужчины. Работы, в которых показаны гомосексуальные отношения с участием мальчиков, относятся к другому жанру, называемому сётаконом.

В среде западных отаку распространено мнение, что яой — это синоним термина сёнэн-ай (少年 сёнэн, юноша; 愛 ай, любовь).

Однако произведения в жанре сёнэн-ай не содержат постельных сцен, в отличие от яоя. В Японии сёнэн-ай уже больше не является термином для жанра аниме и манги, вместо этого обозначая гомосексуальные отношения между мужчинами в жизни.

Яой и его предшественник сёнэн-ай (少年 сёнэн, юноша; 愛 ай, любовь) приобрели популярность в 1970-х годах.[3] Их возникновение связано с тем, что традиционная японская культура считала недопустимым для девушки быть инициатором романтических отношений, поэтому мангаки начали изображать вместо женского персонажа юношу-гомосексуалиста с женственной внешностью.[4] Но если в сёнэн-ае отсутствует явное эротическое или порнографическое содержание, а любовная история развивается на фоне сложного сюжета, для понимания которого зачастую нужна серьёзная культурная база, то яой проще по смыслу и откровеннее по содержанию.[5][6] В ранней яой-манге (Thomas no Shinzo, Natsu e no Tobira, Kaze to Ki no Uta, Hi Izuru Tokoro no Tenshi) эротическая составляющая отсутствовала.

Слово ヤオイ (яой) является акронимом от японского выражения «Ни кульминации, ни концовки, ни смысла» (яп. 山なし、オチなし、意味なし Яманаси, отинаси, иминаси?).[6] Существует и шутливый вариант расшифровки — Yamete! Oshiri Ittai! (やめて お尻が 痛い, «Прекратите! Болит задница!»).[7] Считается, что первой работой в этом жанре была манга «Thomas’ Heart» (1973).

В яое действующие персонажи четко разграничены по ролям (смешанные половые роли встречаются очень редко):

    Уке (яп. 受け?, принимающий, обороняющийся) — персонаж, в сексе играющий пассивную роль.
    Сэме (яп. 攻め?, нападающий) — персонаж, в сексе играющий активную роль.

Важным правилом яоя является «правило роста» — сэмэ должен быть выше укэ по росту. Но встречаются произведения, в которых это правило нарушается.